Inshaping
0.1
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BoundingBox.h
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25 std::vector<Eigen::Vector3d> vertices;//���� Eigen::Vector3d length; //��,���Ƕ��峤�Ǵӽ�ָ��ͷ����ı�
Eigen::Vector3d width; //�� ��̵ı�
Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı�
Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ�����ȷ�������dz��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
26 Eigen::Vector3d length; //��,���Ƕ��峤�Ǵӽ�ָ��ͷ����ı� Eigen::Vector3d width; //�� ��̵ı�
Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı�
Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ�����ȷ�������dz��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
27 Eigen::Vector3d width; //�� ��̵ı� Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı�
Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ�����ȷ�������dz��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
28 Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı� Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ�����ȷ�������dz��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
43 //�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ�����ȷ�������dz��Ȼ��ǿ��Ե� void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
Definition: BoundingBox.h:13
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p)
static std::vector< Eigen::Vector3d > getOBB(pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr &cloud)
Eigen::Vector3d getLength()
Definition: AfterProcess.h:9
BoundingBox(pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr &cloud)
Definition: BoundingBox.h:34
Eigen::Vector3d getCloserPoint()
bool compareNorm(tri i, tri j)
Definition: BoundingBox.h:22
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter)
void saveOBB(std::string filename)
BoundingBox(std::vector< Eigen::Vector3d > &_vertices)
Definition: BoundingBox.h:33
Eigen::Vector3d getFarerPoint()
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