Inshaping: include/BoundingBox.h Source File

Inshaping

Inshaping 0.1
include
 #pragma once
 #include<Eigen/Dense>
 #include<vector>
 #include<iostream>
 #include<pcl/point_cloud.h>
 #include<pcl/point_types.h>
 #include<FileIO.h>
 
 namespace Inshape
 {
  struct tri
  {
  Eigen::Vector3d edge;
  int from;
  int to;
  };
 
  bool compareNorm(tri i, tri j);
 
  class BoundingBox
  {
  private:
  std::vector<Eigen::Vector3d> vertices;//���� Eigen::Vector3d length; //��,���Ƕ��峤�Ǵӽ�ָ��ͷ����ı�
Eigen::Vector3d width; //�� ��̵ı�
Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı�
Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ����޷�ȷ�������ǳ��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
  Eigen::Vector3d length; //��,���Ƕ��峤�Ǵӽ�ָ��ͷ����ı� Eigen::Vector3d width; //�� ��̵ı�
Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı�
Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ����޷�ȷ�������ǳ��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
  Eigen::Vector3d width; //�� ��̵ı� Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı�
Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ����޷�ȷ�������ǳ��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
  Eigen::Vector3d height; //�� �ڶ����ı� Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
Eigen::Vector3d farer_point;
public:
BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
Eigen::Vector3d getLength();
Eigen::Vector3d getCloserPoint();
Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
Eigen::Vector3d getFarerPoint();
//�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ����޷�ȷ�������ǳ��Ȼ��ǿ��Ե�
void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
  Eigen::Vector3d closer_point;//�Ƚ�ģ�Ĵ�С
  Eigen::Vector3d farer_point;
 
  public:
  BoundingBox(std::vector<Eigen::Vector3d>& _vertices) :vertices(_vertices) {}
  BoundingBox(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) :vertices(getOBB(cloud)) {}
  Eigen::Vector3d getLength();
 
  Eigen::Vector3d getCloserPoint();
 
  Eigen::Vector3d getClosestPoint(Eigen::Vector3d p);
 
 
  Eigen::Vector3d getFarerPoint();
  //�������������,�������Eigen::Vector3d::Zero() �Ļ�length�ķ����޷�ȷ�������ǳ��Ȼ��ǿ��Ե� void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
void saveOBB(std::string filename);
static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
};
/*@}*/
}
  void computeNormals(Eigen::Vector3d head_baryCenter);
 
  void saveOBB(std::string filename);
 
 
  static std::vector<Eigen::Vector3d> getOBB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud);
 
  };
 }
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