ODE
Open Dynamics EngineБесплатная открытая библиотека промышленного качества для моделирования физики твердых тел. Подходит для симуляции транспортных средств, существ с ногами и движущихся объектов. ODE быстрая, гибкая и надежная, имеет встроенную систему определения столкновений. ODE разрабатывается физиком Расселом Смитом совместно с командой добровольцев.